Saindo da Ermida de Nossa Senhora do Castelo e percorrendo diversas ruas da vila num percurso de cerca de 5Km e que termina novamente na ermida, a procissão, que soma já mais de 500 anos de existência, é o ponto alto das festividades religiosas em honra de Nossa Senhora do Castelo.
Todos os anos milhares de pessoas participam nesta celebração, num acto de profunda devoção a Nossa Senhora.
A origem de tão fervoroso culto deverá estar relacionada com a carta-ordem de D. Jorge de Lencastre , Mestre da Ordem de Santiago e de Avis, datada de 13 de Junho de 1516, em que se mandava fazer uma solene procissão em honra de Nossa Senhora, no dia 2 do mês de Julho, dia da visitação a sua prima Santa Isabel.
Mais tarde, e porque a Igreja Católica assinalava maior festividade no dia da Assunção de Nossa Senhora, 15 de Agosto, a procissão foi transferida para esta data.
